From 1003b7b31275466d812d64883f5799f1bc650e21 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: duc anh vu <vuducanh@informatik.hu-berlin.de>
Date: Tue, 13 Mar 2018 14:45:48 +0100
Subject: [PATCH] Add ros version and ubuntu version in the documentation
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doc/mainDocument/sections/architektur.tex | 2 +-
1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)
diff --git a/doc/mainDocument/sections/architektur.tex b/doc/mainDocument/sections/architektur.tex
index a5ab4570..0545eaba 100644
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\end{figure}
\subsection{Softwarearchitektur}
- Zur Unterst\"utzung in der Entwicklung des Systems benutzen wir die Tools des Robot Operating System (ROS). ROS ist ein beliebtes Framework im Robotik-Bereich und ist durch das Messaging-System zwischen einzelnen ROS-Modulen auf Verteilbarkeit und Modularit\"at ausgerichtet. Weiterhin sind die Module, die uns Assystem liefert, bereits als ROS-Nodes implementiert. Daher ist es sinnvoll, dass wir selbst ROS benutzen, um so die Kompatibilit\"at mit Assystem zu gew\"ahren. ROS unterst\"utzt die Programmiersprachen Python und C++. Da unser System sehr zeitkritisch ist, haben wir uns entschieden, das gesamte System in C++ zu implementieren.
+ Zur Unterst\"utzung in der Entwicklung des Systems benutzen wir die Tools des Robot Operating System (ROS) in der Version Lunar Loggerhead. ROS ist ein beliebtes Framework im Robotik-Bereich und ist durch das Messaging-System zwischen einzelnen ROS-Modulen auf Verteilbarkeit und Modularit\"at ausgerichtet. Weiterhin sind die Module, die uns Assystem liefert, bereits als ROS-Nodes implementiert. Daher ist es sinnvoll, dass wir selbst ROS benutzen, um so die Kompatibilit\"at mit Assystem zu gew\"ahren. ROS unterst\"utzt die Programmiersprachen Python und C++. Da unser System sehr zeitkritisch ist, haben wir uns entschieden, das gesamte System in C++ zu implementieren. Auf dem Odroid l\"auft Ubuntu 16.04.
Anstatt ROS-Nodes zu nutzen, haben wir uns jedoch entschieden, auf Nodelets umzusteigen. Diese sind vom Konzept her ähnlich. ROS-Nodes kommunizieren untereinander \"uber TCP, was eventuell zu einem h\"oheren Zeitaufwand f\"uhrt. Im Gegensatz dazu kommunizieren Nodelets untereinander über shared pointer.
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