From 1439b992f858ff95ae3d09275f79d8891901e420 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Steven Lange <langestx@informatik.hu-berlin.de>
Date: Sun, 3 Dec 2017 18:15:09 +0100
Subject: [PATCH] Added inertia to the car-model
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modules/CACC/CACC-Module-Test.py | 10 ++--------
1 file changed, 2 insertions(+), 8 deletions(-)
diff --git a/modules/CACC/CACC-Module-Test.py b/modules/CACC/CACC-Module-Test.py
index f6d2e3a1..d58fe784 100644
--- a/modules/CACC/CACC-Module-Test.py
+++ b/modules/CACC/CACC-Module-Test.py
@@ -52,7 +52,6 @@ class Car(object):
v_n = None
if not self.plattonPrev == None:
- # Q1: Wie bekommen wir die Geschwindigkeit des vorrausfahrenden Fahrzeugs in der Realität?
v_v = self.plattonPrev.getSpeed() #* random.uniform(0.9, 1.1) # bis zu 0.1 relative Abweichung auf die Geschwindigkeitsmessung
if self.checkInbound(d_c, IPD, 0.01*IPD):
if self.checkInbound (v_c, v_v, 0.01*v_v):
@@ -71,13 +70,8 @@ class Car(object):
else:
v_n = min((v_v * (d_c/IPD)**2), v_c*1.1) #Der Exponent gibt an, wie schnell die Aenderung umgesetzt werden soll
- # Q2: Was ist hier die Bedeutung der Geschwindigkeit?
- # Wenn das Fahrzeug cSpeed auf 10000 setzt, fährt es dann im nächsten Simulationsschritt auch 10000?
- # Das wäre ein bisschen unrealistisch.
- # Ich glaube hier wurde auf die Bedeutung der Beschleunigung verzichtet.
- # Vielleicht sollten wir hier cSpeed mit der Motorleistung ersetzen und diese zwischen 0.0 und 1.0 setzen können.
- # Die Simulation bestimmt dann selber, wie sich das im nächsten Schritt auf die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ausübt.
- self.cSpeed = v_n
+ inertia = 0.8
+ self.cSpeed = inertia * v_c + (1- inertia) * v_n
self.cIPD = self.IPD * 0.01 #too low
if self.cIPD > self.cDist:
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