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 	\end{figure}
 	
 	\subsection{Softwarearchitektur}
-	Zur Unterst\"utzung in der Entwicklung des Systems benutzen wir die Tools des Robot Operating System (ROS). ROS ist ein beliebtes Framework im Robotik-Bereich und ist durch das Messaging-System zwischen einzelnen ROS-Modulen auf Verteilbarkeit und Modularit\"at ausgerichtet. Weiterhin sind die Module, die Assystem uns liefert bereits als ROS-Nodes implementiert, wodurch es Sinn macht, dass wir selbst ROS benutzen, um so die Kompatibilit\"at mit Assystem zu gew\"ahren. Da ROS die Programmiersprachen Python und C++ unterst\"utzt, und unser System sehr zeitkritisch ist, haben wir uns entschieden das gesamte System in C++ zu implementieren.
+	Zur Unterst\"utzung in der Entwicklung des Systems benutzen wir die Tools des Robot Operating System (ROS). ROS ist ein beliebtes Framework im Robotik-Bereich und ist durch das Messaging-System zwischen einzelnen ROS-Modulen auf Verteilbarkeit und Modularit\"at ausgerichtet. Weiterhin sind die Module, die Assystem uns liefert bereits als ROS-Nodes implementiert, wodurch es Sinn macht, dass wir selbst ROS benutzen, um so die Kompatibilit\"at mit Assystem zu gew\"ahren. Da ROS die Programmiersprachen Python und C++ unterst\"utzt, und unser System sehr zeitkritisch ist, haben wir uns entschieden das gesamte System in C++ zu implementieren.\\
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+	Das Lanekeeping wird bereits als ROS-Node von Assystem geliefert. Die Kamera und der Ultraschallsensor werden jeweils eigene ROS-Nodes, da sie nur damit besch\"aftigt sein werden, ihre Daten aufzunehmen und an ihr rostopic zu pushen. Das Environment Modul ist ein eigener ROS-Node, da es die hochfrequent kommenden Daten der Kamera und des Ultraschallsensors lesen und verarbeiten muss. Das MAVLINK Modul ist ein eigener ROS-Node, da dessen Aufgabe das Versenden und Empfangen von Nachrichten \"uber das MAVLINK Protokoll ist.
 	
 	\begin{landscape}
-	\begin{figure}[H]
+	\begin{figure}[h]
 			\begin{center}
 				%\includegraphics[width=\textwidth]{SoftwareArchitektur} %photo
 				\includegraphics[scale=0.45]{sw_architektur} % some elements missing/ not recognizable
@@ -237,6 +239,7 @@
 			\caption{Softwarearchitektur}
 			\label{fig:sw-arch}
 		\end{figure}
+		\end{landscape}
 	
 	%uml-tikz stub TODO
 	\begin{comment}
@@ -342,6 +345,5 @@
 			\end{umlpackage}
 		\end{tikzpicture}
 	\end{comment}
-	\end{landscape}
 	
 \end{document}
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