From 34cae7ca181aefe0655bacf1a380dc2fc1e04011 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: duc anh vu <vuducanh@informatik.hu-berlin.de>
Date: Mon, 5 Feb 2018 18:34:20 +0100
Subject: [PATCH] Add description for integrating ros into our design
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index 76189a6a..60499552 100644
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\end{figure}
\subsection{Softwarearchitektur}
- Zur Unterst\"utzung in der Entwicklung des Systems benutzen wir die Tools des Robot Operating System (ROS). ROS ist ein beliebtes Framework im Robotik-Bereich und ist durch das Messaging-System zwischen einzelnen ROS-Modulen auf Verteilbarkeit und Modularit\"at ausgerichtet. Weiterhin sind die Module, die Assystem uns liefert bereits als ROS-Nodes implementiert, wodurch es Sinn macht, dass wir selbst ROS benutzen, um so die Kompatibilit\"at mit Assystem zu gew\"ahren. Da ROS die Programmiersprachen Python und C++ unterst\"utzt, und unser System sehr zeitkritisch ist, haben wir uns entschieden das gesamte System in C++ zu implementieren.
+ Zur Unterst\"utzung in der Entwicklung des Systems benutzen wir die Tools des Robot Operating System (ROS). ROS ist ein beliebtes Framework im Robotik-Bereich und ist durch das Messaging-System zwischen einzelnen ROS-Modulen auf Verteilbarkeit und Modularit\"at ausgerichtet. Weiterhin sind die Module, die Assystem uns liefert bereits als ROS-Nodes implementiert, wodurch es Sinn macht, dass wir selbst ROS benutzen, um so die Kompatibilit\"at mit Assystem zu gew\"ahren. Da ROS die Programmiersprachen Python und C++ unterst\"utzt, und unser System sehr zeitkritisch ist, haben wir uns entschieden das gesamte System in C++ zu implementieren.\\
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+ Das Lanekeeping wird bereits als ROS-Node von Assystem geliefert. Die Kamera und der Ultraschallsensor werden jeweils eigene ROS-Nodes, da sie nur damit besch\"aftigt sein werden, ihre Daten aufzunehmen und an ihr rostopic zu pushen. Das Environment Modul ist ein eigener ROS-Node, da es die hochfrequent kommenden Daten der Kamera und des Ultraschallsensors lesen und verarbeiten muss. Das MAVLINK Modul ist ein eigener ROS-Node, da dessen Aufgabe das Versenden und Empfangen von Nachrichten \"uber das MAVLINK Protokoll ist.
\begin{landscape}
- \begin{figure}[H]
+ \begin{figure}[h]
\begin{center}
%\includegraphics[width=\textwidth]{SoftwareArchitektur} %photo
\includegraphics[scale=0.45]{sw_architektur} % some elements missing/ not recognizable
@@ -237,6 +239,7 @@
\caption{Softwarearchitektur}
\label{fig:sw-arch}
\end{figure}
+ \end{landscape}
%uml-tikz stub TODO
\begin{comment}
@@ -342,6 +345,5 @@
\end{umlpackage}
\end{tikzpicture}
\end{comment}
- \end{landscape}
\end{document}
\ No newline at end of file
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