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From: duc anh vu <vuducanh@informatik.hu-berlin.de>
Date: Mon, 5 Feb 2018 18:04:39 +0100
Subject: [PATCH] Add more description to architecture
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Auf dem STM-Board laufen die Treiber f\"ur die direkte Steuerung des Motors und der R\"ader. Die gesamte Software des STM-Boards von Assystem geliefert und unser Team muss sich lediglich darum k\"ummern die entsprechenden Befehle vom Odroid-Board an das STM-Board zu schicken.\\
Auf dem Odroid-Board laufen die Module zum berechnen des Fahrverhaltens, sowie der Kommunikation mit anderen Fahrzeugen. Die Kamera und der Ultraschallsensor sind mit dem Odroid verbunden. Das Lanekeeping-Modul berechnet die Radstellung. Der Platoon-Controller k\"ummert sich um die Car2Car-Kommunikation. Das Cruise-Control-Modul berechnet die Geschwindigkeit. Die Environment bearbeitet die Kamera- und Sensordaten. Das Egomotion-Modell speichert alle berechneten Daten. Das Logging-Modul speichert alle aktuellen Daten. Weiterhin gibt es zwei Netzwerkschnittstellen, eins zur Kommunikation mit dem STM-Board und ein weiteres zur WLAN-Kommunikation.
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+ Bis auf die einzelnen Module im Odroid, ist die Architektur so von Assystem vorgegeben, da sie die Software f\"ur das STM liefern und auch den Bau der Fahrzeuge leiten.
\begin{landscape}
@@ -42,11 +43,12 @@
\caption{ODROID-System}
\label{fig:ODROID-sys}
\end{figure}
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\end{landscape}
\subsection{Object Oriented Analysis}
- \begin{figure}[h]
+ In Abbildung \ref{fig:ooa} ist das UML-Klassendiagramm f\"ur die Module des Odroids.
+
+ \begin{figure}[H]
\begin{tikzpicture}
\begin{umlpackage}{Car}
\begin{umlpackage}{ODROID}
@@ -224,8 +226,10 @@
\end{figure}
\subsection{Softwarearchitektur}
+ Zur Unterst\"utzung in der Entwicklung des Systems benutzen wir die Tools des Robot Operating System (ROS). ROS ist ein beliebtes Framework im Robotik-Bereich und ist durch das Messaging-System zwischen einzelnen ROS-Modulen auf Verteilbarkeit und Modularit\"at ausgerichtet. Weiterhin sind die Module, die Assystem uns liefert bereits als ROS-Nodes implementiert, wodurch es Sinn macht, dass wir selbst ROS benutzen, um so die Kompatibilit\"at mit Assystem zu gew\"ahren. Da ROS die Programmiersprachen Python und C++ unterst\"utzt, und unser System sehr zeitkritisch ist, haben wir uns entschieden das gesamte System in C++ zu implementieren.
+
\begin{landscape}
- \begin{figure}[h]
+ \begin{figure}[H]
\begin{center}
%\includegraphics[width=\textwidth]{SoftwareArchitektur} %photo
\includegraphics[scale=0.45]{sw_architektur} % some elements missing/ not recognizable
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