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index 21bc0281b4c0fdd1617ea156fa6012aee0f68f26..57e7fb60d5d3efc6178f132cc8a805846003f67e 100644
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 	\subsection{Systemarchitektur}
 	Abbildung \ref{fig:hardware-sys} zeigt welche Systemkomponenten in welcher Umgebung laufen und welche Kommunikationswege es zwischen den einzelnen Komponenten gibt. Zur Verf\"ugung steht uns ein Fahrzeug, welches ausger\"ustet ist mit einer Kamera, einem Ultraschallsensor, ein Motor, vier R\"ader, ein STM-Board und ein Odroid-Board.\\
 	Auf dem STM-Board laufen die Treiber f\"ur die direkte Steuerung des Motors und der R\"ader. Die gesamte Software des STM-Boards von Assystem geliefert und unser Team muss sich lediglich darum k\"ummern die entsprechenden Befehle vom Odroid-Board an das STM-Board zu schicken.\\
-	Auf dem Odroid-Board laufen die Module zum berechnen des Fahrverhaltens, sowie der Kommunikation mit anderen Fahrzeugen. Die Kamera und der Ultraschallsensor sind mit dem Odroid verbunden. Das Lanekeeping-Modul berechnet die Radstellung. Der Platoon-Controller k\"ummert sich um die Car2Car-Kommunikation. Das Cruise-Control-Modul berechnet die Geschwindigkeit. Die Environment bearbeitet die Kamera- und Sensordaten. Das Egomotion-Modell speichert alle berechneten Daten. Das Logging-Modul speichert alle aktuellen Daten. Weiterhin gibt es zwei Netzwerkschnittstellen, eins zur Kommunikation mit dem STM-Board und ein weiteres zur WLAN-Kommunikation.
+	Auf dem Odroid-Board laufen die Module zum berechnen des Fahrverhaltens, sowie der Kommunikation mit anderen Fahrzeugen. Die Kamera und der Ultraschallsensor sind mit dem Odroid verbunden. Das Lanekeeping-Modul berechnet die Radstellung. Der Platoon-Controller k\"ummert sich um die Car2Car-Kommunikation. Das Cruise-Control-Modul berechnet die Geschwindigkeit. Die Environment bearbeitet die Kamera- und Sensordaten. Das Egomotion-Modell speichert alle berechneten Daten. Das Logging-Modul speichert alle aktuellen Daten. Weiterhin gibt es zwei Netzwerkschnittstellen, eins zur Kommunikation mit dem STM-Board und ein weiteres zur WLAN-Kommunikation. 
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 	\begin{landscape}
 		\begin{figure}[h]
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 	\end{landscape}
 	
 	\subsection{ODROID}
+	Abbildung \ref{fig:ODROID-sys} zeigt welche Module auf dem Odroid laufen, welches Modul mit wem kommuniziert und welche Datenfl\"usse es gibt.
+	\begin{enumerate}[align=left]
+	\item[MAVLINK] -\\Die Kommunikationsschnittstelle zwischen dem Odroid und dem STM. Schickt L\"angsgeschwindigkeit vom Cruise Control an das STM. Schickt Lenkwinkel vom Lanekeeping an das STM. Bekommt vom STM die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs.
+	\item[Lanekeeping] -\\Berechnet die Lenkbefehle, damit das Fahrzeug die Spur beim fahren h\"alt. Braucht die Daten von der Kamera.
+	\item[Cruise Control] -\\Berechnet die zu fahrende Geschwindigkeit, um den Kolonnenabstand bzw. den Sicherheitsabstand zu halten.
+	\item[Platoon Controller] -\\K\"ummert sich um die Verwaltung des Kolonnenstatus. Braucht die Car2Car Nachrichten des Netzwerks. Braucht den Abstand nach vorne vom Egomotion-Model.
+	\item[Egomotion-Model] -\\Speichert die Daten, die das Environment Modul berechnet.
+	\item[Environment] -\\Berechnet den Abstand nach vorne. Braucht die Daten vom Ultraschallsensor und der Kamera.
+	\item[Bildverarbeitung] -\\
+	\item[Medianfilter] -\\
+	\item[Logging] -\\Speichert alle aktuellen Daten des Sensors, der Kamera, die Eigengeschwindigkeit, die berechnete L\"angsgeschwindigkeit, den berechneten Lenkwinkel und die Daten des Platoon Controllers.
+	\item[Netzwerk] -\\K\"ummert sich um den Empfang und das Versenden von Nachrichten \"uber ein WLAN.
+	\end{enumerate}		
+	
 	\begin{landscape}
 		\begin{figure}[h]
 			\begin{center}
diff --git a/doc/mainDocument/sections/organisation.tex b/doc/mainDocument/sections/organisation.tex
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 \documentclass[../mainDocument.tex]{subfiles}
 \begin{document}
 	\section{Organisation}
-	Die verantwortliche Person des Projektes ist Professor Dr. Holger Schlingloff mit Unterst\"utzung durch den Lehrstuhl f\"ur adaptive Systeme von Professor Dr. Verena Hafner. Zu Anfang wurden die Studenten in drei Gruppen der Gr\"o{\ss}e sechs bis sieben eingeteilt. Alle drei Gruppen entwickeln unabh\"angig voneinander das System zum automatisierten Fahren. W\"ahrend des Wintersemesters 2017/18 finden w\"ochentliche Treffen mit allen drei Gruppen und Professor Schlingloff statt.	 Jeder Gruppe ist ein Modellauto zugeordnet. Die Autos werden von den einzelnen Gruppenmitgliedern mit Hilfe von Assystem zusammen gebaut. Ein viertes Modellauto wird zus\"atzlich als Ersatz gebaut.
+	Die verantwortliche Person des Projektes ist Professor Dr. Holger Schlingloff mit Unterst\"utzung durch den Lehrstuhl f\"ur adaptive Systeme von Professor Dr. Verena Hafner. Zu Anfang wurden die Studenten in drei Gruppen der Gr\"o{\ss}e sechs bis sieben eingeteilt. Alle drei Gruppen entwickeln unabh\"angig voneinander das System zum automatisierten Fahren. Innerhalb der Gruppen sollen die Studenten sich eigenst\"andig um das Management des Projektes k\"ummern und Professor Schlingloff gibt lediglich Feedback zum Fortschritt. W\"ahrend des Wintersemesters 2017/18 finden w\"ochentliche Treffen mit allen drei Gruppen und Professor Schlingloff statt.	 Jeder Gruppe ist ein Modellauto zugeordnet. Die Autos werden von den einzelnen Gruppenmitgliedern mit Hilfe von Assystem zusammen gebaut. Ein viertes Modellauto wird zus\"atzlich als Ersatz gebaut.
 	
 	\subsection{Stakeholder}
 	%wichtige Personen hier aufführen. Verantwortliche von Assystem u.a.