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@@ -91,12 +91,11 @@ Dabei werden verschiedene Ausbaustufen definiert.
\subsection*{Minimale Zielvorstellung}\label{AS:min}
\addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:min}}
Die drei Fahrzeuge werden hintereinander auf einer Geraden an der Startlinie
-in einem fest vorgegebenen Kolonnenabstand aufgestellt. Alle drei Fahrzeuge sind
+in einem fest vorgegebenen Kolonnenabstand (\gls{IPD}) von 0,35 m aufgestellt. Alle drei Fahrzeuge sind
bereits Mitglieder derselben Kolonne.
Das vorderste Fahrzeug ist bereits als Kolonnenführer (\gls{LV}) ausgewählt
worden. Dabei kann jedes Fahrzeug so konfiguriert werden, dass es als Kolonnenführer
-fungiert. Die Strecke ist eine gerade Linie und die Kolonnenmitglieder sind die
-einzigen Fahrzeuge auf der Strecke.
+fungiert. Die Strecke ist eine gerade mit weißen Streifen markierte Linie auf dunklem Grund und die Kolonnenmitglieder sind die einzigen Fahrzeuge auf der Strecke.
Der Operator platziert ein Hindernis irgendwo auf der Strecke und startet das
ganze Szenario durch ein Fernsteuerungssignal an den Kolonnenführer, der
@@ -121,7 +120,7 @@ d.h., der Abstand der Fahrzeuge ist immer größer als Null.\\[1.5ex]
\subsection*{Ausbaustufe - Anfangsabstand und Kolonnenabstand sind unterschiedlich}\label{AS:setupDist}
\addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:setupDist}}
-Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:min}, nur dass der Anfangsabstand und die \gls{IPD} unterschiedlich sind. Die \gls{IPD} wird vom Operator vor/während der Fahrt auf einen Wert zwischen 16 cm und 40 cm festgelegt. Die Mitglieder der Kolonne müssen ihre Abstände untereinander so korrigieren, dass sie die festgelegte \gls{IPD} herstellen.\\[1.5ex]
+Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:min}, nur dass der Anfangsabstand sich von der Default-\gls{IPD} 0,35 m unterscheidet. Die Mitglieder der Kolonne müssen während der Fahrt die \gls{IPD} umsetzen, indem sie ihre Abstände untereinander korrigieren.\\[1.5ex]
\underline{Zusätzlich zu \nameref{AS:min} benötigte Use-Cases:}
\begin{itemize}
\item keine
@@ -132,7 +131,7 @@ Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:min}, nur dass der Anfangsabstand und die \
\subsection*{Ausbaustufe - \gls{IPD} verändert sich}\label{AS:changeDist}
\addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:changeDist}}
-Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:min}, doch der Operator kann den Kolonnenabstand während der Fahrt ändern.
+Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:min}, doch der Operator kann die \gls{IPD} während der Fahrt ändern. Dabei kann die \gls{IPD} vom Operator auf einen Wert zwischen 0,2 m und 1 m\footnote{Der vorgeschlagene Wertebereich von 2-20cm ist bei unserer jetzigen Sensorik nicht umsetzbar.} setzen.
\\[1.5ex]
\underline{Zusätzlich zu \nameref{AS:min} benötigte Use-Cases:}
\begin{itemize}
@@ -146,9 +145,10 @@ Mitglieder der Kolonne. Diese zwei Fahrzeuge sind am Anfang die einzigen
Fahrzeuge auf der Strecke.
Ab einem bestimmten Zeitpunkt stellt der Operator das dritte Fahrzeug auf die
-Startlinie, bootet es und startet es.
-Das dritte Fahrzeug fährt schneller als die Kolonne und holt diese schließlich
-ein. Dann schließt sich das dritte Fahrzeug der Kolonne an, d.h. es fährt dann
+Startlinie, bootet es und startet es. Die Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs
+wird vom Steuercomputer so gesetzt, dass das dritte Fahrzeug schneller als die Kolonne
+fährt und diese schließlich einholt.
+Dann schließt sich das dritte Fahrzeug der Kolonne an, d.h. es fährt dann
auf derselben Fahrbahn, in dieselbe Richtung wie die Kolonne und hält sich an
die vom \gls{LV} festgelegte \gls{PS} und \gls{IPD}.
@@ -196,7 +196,7 @@ Der Operator platziert das Hindernis, nachdem alle drei Fahrzeuge Teil der Kolon
\subsection*{Ausbaustufe - Manuelle Geschwindigkeit}\label{AS:changeSpeed}
\addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:changeSpeed}}
Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:asynStart}, doch der Operator kann mit einem Steuercomputer
-die Geschwindigkeit jedes Fahrzeugs einzeln bestimmen, solange sie nicht in Kolonne
+die Geschwindigkeit\footnote{Die Maximalgeschwindigkeit, die dabei eingestellt werden kann, steht zu diesem Zeitpunkt noch nicht fest, da dies von Software und Hardware abhängt, die von Assystem geliefert werden.} jedes Fahrzeugs einzeln bestimmen, solange sie nicht in Kolonne
fahren.
Der Operator kann mit einem Steuercomputer jedes Fahrzeug einzeln in die Kolonne bringen. % festgelegte Befehle?
Wenn es in der Kolonne ist, reagiert es nicht mehr auf
@@ -212,8 +212,8 @@ Geschwindigkeitsänderungswünsche des Operators.
Die drei Fahrzeuge werden hintereinander in einer Geraden an der Startlinie
aufgestellt.
Alle drei Fahrzeuge sind bereits Mitglieder derselben Kolonne.
-Das vorderste Fahrzeug ist bereits als \gls{LV} ausgewählt worden.
-Die Kolonnenmitglieder sind die einzigen Fahrzeuge auf der Strecke.
+Das vorderste Fahrzeug ist bereits als \gls{LV} ausgewählt worden. Dabei kann jedes Fahrzeug so konfiguriert werden, dass es als Kolonnenführer fungiert.
+Die Strecke ist eine gerade mit weißen Streifen markierte Linie auf dunklem Grund und die Kolonnenmitglieder sind die einzigen Fahrzeuge auf der Strecke.
Das \gls{LV} wird vom Operator per Fernsteuerung bedient und der Rest der
Kolonne fährt dem \gls{LV} hinterher.
@@ -303,7 +303,7 @@ Weitere Informationen sind in Tabelle~\ref{tab:UC:showStatus} zu finden.
\tabBody{Ausgeben des aktuellen Status verändert während der Übertragung nicht die Operation der Fahrzeuge.} \\ \hline
\tabHead{Akteure} &
- \tabBody{Operator, LV, FV, \gls{PFV}} \\ \hline
+ \tabBody{Operator, \gls{GV}} \\ \hline
\tabHead{Ablauf} &
\tabBody{\begin{enumerate}[leftmargin=*]
@@ -352,13 +352,14 @@ Weitere Informationen sind in Tabelle~\ref{tab:UC:createPlatoon} zu finden.
\tabBody{Die Fahrzeuge kommunizieren miteinander und die Rollenverteilung hat statt gefunden.} \\ \hline
\tabHead{Akteure} &
- \tabBody{Operator, mind. 2 Fahrzeuge} \\ \hline
+ \tabBody{Operator, 2 \PFV} \\ \hline
\tabHead{Ablauf} &
\tabBody{\begin{enumerate}[leftmargin=*]
- \item Alle Fahrzeuge bekommen die Aufgabe sich zu einer Kolonne zusammenzuschließen.
- \item Die Kommunikation zwischen den Fahrzeugen wird aufgenommen.
- \item Die Fahrzeuge legen selbständig fest, welches der Fahrzeuge das \gls{LV} und welches das \gls{FV} wird.
+ \item Die \gls{PFV} erhalten die Ausgabe, sich zu einer Kolonne zusammenzuschließen.
+ \item Die Kommunikation zwischen den \gls{PFV} wird aufgenommen.
+ \item Die \gls{PFV} legen selbständig fest, welches der Fahrzeuge das \gls{LV} und welches das \gls{FV} wird.
+ \item Der Kolonnenstatus wird im Log festgehalten.
\item Die nun erstellte Kolonne kann mit \nameref{UC:showStatus} überprüft werden.
\end{enumerate}} \\ \hline
@@ -391,6 +392,7 @@ Weitere Informationen sind in Tabelle~\ref{tab:UC:createPlatoon} zu finden.
Dieser Use-Case dient dazu, das Fahren einer bereits existierende Kolonne
auf einer Fahrbahn in festgelegten Abständen und mit einer festgelegten
Geschwindigkeit zu organisieren.
+%Das \gls{LV} kann dabei neue \gls{IPD} und \gls{PS}-Werte für die Kolonne festlegen. Diese Werte umzusetzen heißt, dass die Fahrzeuge dafür sorgen, dass sie selbstständig die Geschwindigkeit und Abstände fahren, die vom \gls{LV} erwartet werden. Beide Werte müssen so schnell wie möglich umgesetzt werden, wobei erst die Entfernung und dann die Geschwindigkeit angepasst wird. Jedes Fahrzeug ist stets damit beschäftigt, so dicht wie möglich seinen Abstand zum voranfahrenden Fahrzeug und seine Geschwindigkeit an \gls{IPD} und \gls{PS} anzupassen und die Differenz dazwischen zu minimieren.
Weitere Informationen sind in Tabelle~\ref{tab:UC:runPlatoon} zu finden.
\begin{table}[H] \centering
@@ -412,9 +414,9 @@ Weitere Informationen sind in Tabelle~\ref{tab:UC:runPlatoon} zu finden.
\tabBody{\begin{enumerate}[leftmargin=*]
\item \gls{LV} prüft seinen Abstand und relative Geschwindigkeit zu voraus befindlichen Objekten auf der Strecke.
\item \gls{LV} legt neue Werte für die \gls{IPD} und den \gls{PS} fest.
- \item Jedes \gls{FV} passt seinen Abstand zum voranfahrenden Fahrzeug durch Veränderung seiner Geschwindigkeit an die \gls{IPD} an und setzt dann schrittweise die vom \gls{LV} kommunizierte \gls{PS} um.
+ \item Jedes \gls{FV} passt seinen Abstand zum voranfahrenden Fahrzeug an die vom \gls{LV} kommunizierte \gls{IPD} an und setzt dann schrittweise die \gls{PS} um.\footnote{Details dazu folgen in der Modulbeschreibung zum (C)ACC.}
\item Jedes \gls{FV} übermittelt die geänderten Werte.
- \item Jedes \gls{FV} hält die vorgegebenen Werte bis vom \gls{LV} neue Werte vorgegeben werden.
+ \item Jedes \gls{FV} hält die vorgegebenen Werte bis vom \gls{LV} neue Werte vorgegeben werden, indem die Differenz zwischen dem \gls{IPD} und der eigenen Distanz zum voranfahrenden Fahrzeug und die Differenz \gls{PS} und der eigenen Geschwindigkeit durch Geschwindigkeitskorrekturen minimiert wird.
\end{enumerate}} \\ \hline
\tabHead{für \gls{AS}} &
@@ -461,7 +463,7 @@ Weitere Informationen sind in Tabelle~\ref{tab:UC:joinPlatoon} zu finden.
\tabHead{Ablauf} &
\tabBody{\begin{enumerate}[leftmargin=*]
\item \gls{PFV} sendet seinen Beitrittswunsch als eine Nachricht.
- \item \gls{LV} sendet Antwort mit der Kennung des letzten \gls{FV}.
+ \item \gls{LV} sendet Antwort mit der Kennung\footnote{In der Gruppe wurden QR Codes als Kennung diskutiert. Dies gehört jedoch nicht in die Use Case Beschreibung.} des letzten \gls{FV}.
\item \gls{PFV} prüft die Kennung des voranfahrenden Fahrzeugs.
\begin{enumerate}
\item Kennung passt, dann weiter mit \ref{it:afterIdMatch}.
@@ -472,6 +474,7 @@ Weitere Informationen sind in Tabelle~\ref{tab:UC:joinPlatoon} zu finden.
\item \gls{PFV} passt die eigene Geschwindigkeit an.
\item \gls{PFV} bestätigt erfolgreiche Umsetzung in einer Nachricht.
\item \gls{LV} passt sein Wissen über die Kennung des letzen \gls{FV} an.
+ \item Der Kolonnenstatus wird im Log festgehalten.
\end{enumerate}} \\ \hline
\tabHead{alt. Ende} &
@@ -525,6 +528,7 @@ Weitere Informationen sind in Tabelle~\ref{tab:UC:leavePlatoon} zu finden.
\item Letzte \gls{FV} signalisiert Austrittswunsch und wird zu einem \gls{PFV}
\item \gls{LV} aktualisiert Platoon-Statusdaten
\item \gls{LV} signalisiert \gls{PFV}, dass es nicht mehr Teil des Platoons ist
+ \item Der Kolonnenstatus wird im Log festgehalten.
\item \gls{PFV} schert aus
\end{enumerate}} \\ \hline
@@ -567,7 +571,8 @@ Weitere Informationen sind in Tabelle~\ref{tab:UC:deletePlatoon} zu finden.
\tabHead{Ablauf} &
\tabBody{\begin{enumerate}[leftmargin=*]
\item \gls{LV} sendet an das \gls{FV} die Information, die Kolonne zu verlassen.
- \item \gls{LV} löst Kolonne auf
+ \item \gls{LV} löst Kolonne auf.
+ \item Der Kolonnenstatus wird im Log festgehalten.
\end{enumerate}} \\ \hline
\tabHead{für \gls{AS}} &