<html><head><meta name="color-scheme" content="light dark"></head><body><pre style="word-wrap: break-word; white-space: pre-wrap;">\documentclass[../mainDocument.tex]{subfiles}
\begin{document}
\section{Zielvorstellungen / Ausbaustufen}
In diesem Abschnitt sollen Beispielszenarien beschrieben werden.
Das fertige System soll in der Lage sein, diese durchzuführen.
Dabei werden verschiedene Ausbaustufen definiert.

\subsection*{Minimale Zielvorstellung}\label{AS:min}
\addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:min}}
Die drei Fahrzeuge werden hintereinander auf einer Geraden an der Startlinie
in einem fest vorgegebenen Kolonnenabstand (\gls{IPD}) von 0,35 m aufgestellt. Alle drei Fahrzeuge sind 
bereits Mitglieder derselben Kolonne.
Das vorderste Fahrzeug ist bereits als Kolonnenführer (\gls{LV}) ausgewählt
worden. Dabei kann jedes Fahrzeug so konfiguriert werden, dass es als Kolonnenführer 
fungiert. Die Strecke ist eine gerade mit weißen Streifen markierte Linie auf dunklem Grund und die Kolonnenmitglieder sind die einzigen Fahrzeuge auf der Strecke.

Der Operator platziert ein Hindernis irgendwo auf der Strecke und startet das 
ganze Szenario durch ein Fernsteuerungssignal an den Kolonnenführer, der 
daraufhin losfährt. Die drei Fahrzeuge fangen an, als Kolonne zu fahren, 
d.h. jedes Fahrzeug fährt in derselben Spur, in dieselbe Richtung und hält sich 
an die vom \gls{LV} festgelegte Kolonnengeschwindigkeit (\gls{PS}) und den 
Kolonnenabstand (\gls{IPD}).

Wenn das Hindernis auf der Route erreicht wird, hält die ganze Kolonne an und 
behält dabei die \gls{IPD} bei.
Bei schweren Störungen, wie etwa Kommunikationsstörungen oder andere technische 
Störungen, wird immer ein Emergency-Stop durchgeführt.
Es kommt in keinem Fall während der Fahrt oder beim Anhalten zu einem Auffahrunfall, 
d.h., der Abstand der Fahrzeuge ist immer größer als Null.\\[1.5ex]
\underline{Benötigte Use-Cases:}
\begin{itemize}
	\item \nameref{UC:showStatus}
  	\item \nameref{UC:createPlatoon}
  	\item \nameref{UC:runPlatoon}
	\item \nameref{UC:joinPlatoon} %für Kolonnenbeitritt des 3. Fahrzeugs
	\item \nameref{UC:distKeeping}
\end{itemize}

\subsection*{Ausbaustufe - Anfangsabstand und Kolonnenabstand sind unterschiedlich}\label{AS:setupDist}
\addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:setupDist}}
Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:min}, nur dass der Anfangsabstand sich von der Default-\gls{IPD} 0,35 m unterscheidet. Die Mitglieder der Kolonne müssen während der Fahrt die \gls{IPD} umsetzen, indem sie ihre Abstände untereinander korrigieren.\\[1.5ex]
\underline{Zusätzlich zu \nameref{AS:min} benötigte Use-Cases:}
\begin{itemize}
  	\item keine
\end{itemize}

% IPD wird vom Operator während der Fahrt festgelegt oder davor??
% zulässiger Wertebereich? Schlingloff meinte 2-20 cm, aber das ist mit den Ultraschallsensoren nicht realisierbar

\subsection*{Ausbaustufe - \gls{IPD} verändert sich}\label{AS:changeDist}
\addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:changeDist}}
Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:min}, doch der Operator kann die \gls{IPD} während der Fahrt ändern. Dabei kann die \gls{IPD} vom Operator auf einen Wert zwischen 0,2 m und 1 m\footnote{Der vorgeschlagene Wertebereich von 2-20cm ist bei unserer jetzigen Sensorik nicht umsetzbar.} setzen.
\\[1.5ex]
\underline{Zusätzlich zu \nameref{AS:min} benötigte Use-Cases:}
\begin{itemize}
  	\item \nameref{UC:changePlatoonData}
\end{itemize}

\subsection*{Ausbaustufe - Das letzte Fahrzeug nach dem Start anschalten}\label{AS:asynStart-2}
\addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:asynStart-2}}	%Der Letzte kommt später hinzu
Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:min}, doch nur zwei Fahrzeuge sind 
Mitglieder der Kolonne. Diese zwei Fahrzeuge sind am Anfang die einzigen 
Fahrzeuge auf der Strecke. 

Ab einem bestimmten Zeitpunkt stellt der Operator das dritte Fahrzeug auf die 
Startlinie, bootet es und startet es. Die Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs
wird vom Steuercomputer so gesetzt, dass das dritte Fahrzeug schneller als die Kolonne 
fährt und diese schließlich einholt.
Dann schließt sich das dritte Fahrzeug der Kolonne an, d.h. es fährt dann 
auf derselben Fahrbahn, in dieselbe Richtung wie die Kolonne und hält sich an 
die vom \gls{LV} festgelegte \gls{PS} und \gls{IPD}. 

Die nun aus drei Mitgliedern bestehende Kolonne erreicht irgendwann das 
Hindernis und hält an.\\[1.5ex]
\underline{Zusätzlich zu \nameref{AS:min} benötigte Use-Cases:}
\begin{itemize}
  	\item 
\end{itemize}

\subsection*{Ausbaustufe - Das letzte Fahrzeug verlässt die Kolonne}\label{AS:stopCar}
\addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:stopCar}}
Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:min}, doch bevor die Kolonne das Hindernis erreicht, sendet der Operator ein Signal an das letzte Fahrzeug, woraufhin dieses die Kolonne verlässt. Das letzte Fahrzeug bremst und kommt dann zum Stillstand.

Die anderen zwei Fahrzeuge fahren weiter als Kolonne bis sie das Hindernis erreichen.\\[1.5ex]
\underline{Zusätzlich zu \nameref{AS:min} benötigte Use-Cases:}
\begin{itemize}
  	\item \nameref{UC:leavePlatoon}
\end{itemize}

\subsection*{Ausbaustufe - Asynchroner Start }\label{AS:asynStart}
\addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:asynStart}}
Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:min}, doch der Operator startet jedes Fahrzeug einzeln durch Fernsteuerungssignale. Bevor die Fahrzeuge das Hindernis erreichen, erstellen das vorderste Fahrzeug und das mittlere Fahrzeug eine Kolonne, wobei das vorderste Fahrzeug die Rolle des \gls{LV} und das mittlere Fahrzeug die Rolle des folgenden Fahrzeugs \gls{FV} einnimmt. Das letzte Fahrzeug tritt dann der Kolonne als \gls{FV} bei.

Die nun aus drei Mitgliedern bestehende Kolonne erreicht irgendwann das Hindernis und hält an.\\[1.5ex]
\underline{Zusätzlich zu \nameref{AS:min} benötigte Use-Cases:}
\begin{itemize}
  	\item keine
\end{itemize}

\subsection*{Ausbaustufe - Kreisstrecke}\label{AS:circle}
\addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:circle}}
Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:asynStart}, doch bei der Strecke handelt es  nicht um eine gerade Linie, sondern um eine Kreisstrecke. Dies ermöglicht eine beliebig lange Fahrt.  

Für die Erstellung der Kolonne gibt keine feste Konfiguration, d.h. die Rolle des \gls{LV} wird abhängig von der Situation festgelegt.
Der Operator platziert das Hindernis, nachdem alle drei Fahrzeuge Teil der Kolonne sind, irgendwann während der Fahrt auf die Strecke.\\[1.5ex]
\underline{Zusätzlich zu \nameref{AS:asynStart} benötigte Use-Cases:}
\begin{itemize}
  	\item \nameref{UC:laneKeeping}
\end{itemize}

%Organisation (Platoon-creating/-running/-joining) während der Fahrt (dynamische Organisation)
%keine Feste Konfiguration, d.h. \gls{LV} abhängig von der Situation festgelegt

\subsection*{Ausbaustufe - Manuelle Geschwindigkeit}\label{AS:changeSpeed}
\addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:changeSpeed}}
Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:asynStart}, doch der Operator kann mit einem Steuercomputer
die Geschwindigkeit\footnote{Die Maximalgeschwindigkeit, die dabei eingestellt werden kann, steht zu diesem Zeitpunkt noch nicht fest, da dies von Software und Hardware abhängt, die von Assystem geliefert werden.} jedes Fahrzeugs einzeln bestimmen, solange sie nicht in Kolonne 
fahren.
Der Operator kann mit einem Steuercomputer jedes Fahrzeug einzeln in die Kolonne bringen.	% festgelegte Befehle?
Wenn es in der Kolonne ist, reagiert es nicht mehr auf 
Geschwindigkeitsänderungswünsche des Operators.
\\[1.5ex]
\underline{Zusätzlich zu \nameref{AS:asynStart} benötigte Use-Cases:}
\begin{itemize}
  	\item \nameref{UC:changeSpeed}
\end{itemize}

\subsection*{Ausbaustufe - Fernbedienung}\label{AS:RCcontrol}
\addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:RCcontrol}}
Die drei Fahrzeuge werden hintereinander in einer Geraden an der Startlinie 
aufgestellt.
Alle drei Fahrzeuge sind bereits Mitglieder derselben Kolonne.
Das vorderste Fahrzeug ist bereits als \gls{LV} ausgewählt worden. Dabei kann jedes Fahrzeug so konfiguriert werden, dass es als Kolonnenführer fungiert.
Die Strecke ist eine gerade mit weißen Streifen markierte Linie auf dunklem Grund und die Kolonnenmitglieder sind die einzigen Fahrzeuge auf der Strecke.
Das \gls{LV} wird vom Operator per Fernsteuerung bedient und der Rest der 
Kolonne fährt dem \gls{LV} hinterher.

% Was ist mit dem Hindernis?
Bei schweren Störungen, wie etwa Kommunikationsstörungen oder andere technische 
Störungen, wird immer ein Emergency-Stop durchgeführt.
Es kommt in keinem Fall während der Fahrt oder beim Anhalten zu einem Auffahrunfall, 
d.h., der Abstand der Fahrzeuge ist immer größer als Null.\\[1.5ex]
\underline{Benötigte Use-Cases:}
\begin{itemize}
	\item \nameref{UC:showStatus}
  	\item \nameref{UC:createPlatoon}
  	\item \nameref{UC:runPlatoon}
	\item \nameref{UC:joinPlatoon} %für Kolonnenbeitritt des 3. Fahrzeugs
	\item \nameref{UC:distKeeping}
\end{itemize}
%Möglichkeit einem ferngesteuerten Auto zu folgen (bei fester Organisation)?
%zwei spuren + ausweichen von Hindernissen auf einer Spur durch Spurwechsel
 
%\subsection*{Ausbaustufe - ROS 2}\label{AS:ROS2}
%\addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:ROS2}}
%\underline{Benötigte Use-Cases:}
%\begin{itemize}
%	\item \nameref{UC:showStatus}
%  	\item \nameref{UC:createPlatoon}
%  	\item \nameref{UC:runPlatoon}
%  	\item \nameref{UC:joinPlatoon}
%\end{itemize}
% muss besprochen werden
\end{document}</pre></body></html>