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\documentclass[../mainDocument.tex]{subfiles}
\subsection{Systemarchitektur}
Abbildung \ref{fig:hardware-sys} zeigt welche Systemkomponenten in welcher Umgebung laufen und welche Kommunikationswege es zwischen den einzelnen Komponenten gibt. Zur Verf\"ugung steht uns ein Fahrzeug, welches ausger\"ustet ist mit einer Kamera, einem Ultraschallsensor, ein Motor, vier R\"ader, ein STM-Board und ein Odroid-Board.\\
Auf dem STM-Board laufen die Treiber f\"ur die direkte Steuerung des Motors und der R\"ader. Die gesamte Software des STM-Boards von Assystem geliefert und unser Team muss sich lediglich darum k\"ummern die entsprechenden Befehle vom Odroid-Board an das STM-Board zu schicken.\\
Auf dem Odroid-Board laufen die Module zum berechnen des Fahrverhaltens, sowie der Kommunikation mit anderen Fahrzeugen. Die Kamera und der Ultraschallsensor sind mit dem Odroid verbunden. Das Lanekeeping-Modul berechnet die Radstellung. Der Platoon-Controller k\"ummert sich um die Car2Car-Kommunikation. Das Cruise-Control-Modul berechnet die Geschwindigkeit. Die Environment bearbeitet die Kamera- und Sensordaten. Das Egomotion-Modell speichert alle berechneten Daten. Das Logging-Modul speichert alle aktuellen Daten. Weiterhin gibt es zwei Netzwerkschnittstellen, eins zur Kommunikation mit dem STM-Board und ein weiteres zur WLAN-Kommunikation.
\includegraphics[scale=0.5]{SystemArchitektur}
\caption{Systemarchitektur}
\label{fig:hardware-sys}
\end{landscape}
\subsection{ODROID}
\begin{landscape}
\includegraphics[scale=0.45]{Odroid}
\label{fig:ODROID-sys}
\end{landscape}
\subsection{Object Oriented Analysis}
\begin{figure}[h]
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\begin{tikzpicture}
\begin{umlpackage}{Car}
\begin{umlpackage}{ODROID}
%classes
\umlclass[scale = 0.5]
{MAV-Link}
{
- $v_{new}$ : Integer\\
- $\alpha_{new}$ : Integer\\
- $v_O$ : Interger\\
- $\alpha_O$ : Integer\\
- RC-State : Integer
}
{
+ set($v_{new}$, $\alpha_{new}$)\\
+ RequestNewState(RC-State)\\
+ updateOwn() : (Integer, Integer)
}
\umlclass[scale = 0.5, xshift = -8cm]
{Lane-Keeping}
{
- Image/Path : ?\\
- $\alpha_{new}$ : Integer
}
{
+ Lanekeeping() : ?
}
\umlclass[scale = 0.5, xshift = 8cm, yshift = -4cm]
{Cruise-Control}
{
- $d_O$ : Integer\\
- $v_P$ : Integer\\
- $IPD$ : Integer\\
- $PS$ : Integer\\
- PlatoonState : Integer\\
- $v_s$ : Integer\\
- $d_s$ : Integer\\
+ $v_{new}$ Integer
}
{
- CACC($d_O, v_P, IPD, PS$) : Integer\\
- ACC($d_O, v_P, v_s, d_s$) : Integer\\
- calcNewOptimalDistance($v_s$) : Integer\\
+ setNewSpeed($v_{new}$)
} (CruiseControl)
\umlclass[scale = 0.5, xshift = -5.5cm, yshift = -9cm]
{Egomotion}
{
- $d_O$ : Integer\\
- $v_O$ : Integer\\
- $v_R$ : Integer\\
- $v_P$ : Integer\\
- $\alpha_O$ : Integer\\
- Path : ?\\
+ $\alpha_{new}$ : Integer\\
+ $v_{new}$ : Integer\\
}
{
- calc\_$v_P$($v_R$) : Integer\\
%- getEnvironment() : (Integer, Integer)\\
%- getMavLink() : (Integer, Integer)\\
%- getCurseControl : Integer
} (EgoMotion)
\umlclass[scale = 0.5, xshift = 6.7cm, yshift = -14cm]
{PlatoonController}
{
- $IPD$ : Integer\\
- $PS$ : Integer\\
- PlatoonState : ENUM\\
- $v_s$ : Integer\\
- $CarID$ : Integer\\
- PlatoonMemberList : ?\\
- PlatoonPos : Integer\\
- PlatoonPrevID : ?\\
+ WantsPlatoon : Boolean
}
{
- evaluate\_PlatoonState(PlatoonState : Integer) : ?\\
- determine\_LV\_IPD-PS() : (Integer, Integer)\\
- handle\_PBM() : ?\\
- handle\_PCM() : ?\\
- handle\_PHM() : ?\\
- send\_PBM() : ?\\
- send\_PCM() : ?\\
- send\_PHM() : ?
}
\umlclass[scale = 0.5, xshift = -9cm, yshift = -20cm]
{Environment}
{
- USS-Data : Integer\\
+ $d_O$ : Integer\\
+ $v_R$ : Integer\\
+ PlatoonPrevID : ?
}
{
- calc\_$v_R$
}
\umlclass[scale = 0.5, xshift = -4cm, yshift = -23cm]
{Logging}
{
+ $d_O$ : Integer\\
+ $v_O$ : Integer\\
+ $\alpha_O$ : Integer\\
+ $v_R$ : Integer\\
+ $v_P$ : Integer\\
+ Path : ?\\
+ $\alpha_{new}$ : Integer\\
+ $v_{new}$ : Integer\\
+ WantsPlatoon : Boolean\\
+ UpdateReady : Boolean\\
+ $IPD$ : Integer\\
+ $PS$ : Integer\\
+ PlatoonState : ENUM\\
+ $v_s$ : Integer\\
+ $CarID$ : Integer\\
+ PlatoonMemberList : ?\\
+ PlatoonPos : Integer\\
+ PlatoonPrevID : Integer
}
{
- cacheDate() : ?\\
+ sendToPC(ALL)
}
\umlclass[scale = 0.5, xshift = -11.5cm, yshift = -25cm]
{Camera}
{}
{}
\umlclass[scale = 0.5, xshift = -11.2cm, yshift = -28cm]
{Ultrasonic}
{}
{}
\umlclass[scale = 0.5, xshift = 9.5cm, yshift = -25cm]
{Network}
{
+ $IPD$ : Integer\\
+ $PS$ : Integer
}
{
+ send\_PBM()\\
+ send\_PCM()\\
+ send\_PHM()\\
+ send\_PLM()\\
+ handle\_PBM()\\
+ handle\_PCM()\\
+ handle\_PHM()\\
+ handle\_PLM()\\
+ Car2PC-MSGs.
}
%arrows
\umlinherit [geometry=-|, anchors = 0 and 250] {Camera}{Environment}
\umlinherit [geometry=|-, anchors = 90 and 180] {Camera}{Lane-Keeping}
\umlinherit [geometry=|-, anchors = 90 and 25] {Cruise-Control}{MAV-Link}
\umlinherit [geometry=|-, anchors = 217 and 50] {Cruise-Control}{Egomotion}
\umlinherit [geometry=|-, anchors = 50 and 217] {Egomotion}{Cruise-Control}
\umlinherit [geometry=|-, anchors = -35 and 152] {Egomotion}{PlatoonController}
\umlinherit [geometry=-|, anchors = 115 and 300] {Egomotion}{Lane-Keeping}
\umlinherit [geometry=-|] {Egomotion}{Logging}
\umlinherit [geometry=|-|, anchors = 90 and 245] {Environment}{Egomotion}
\umlinherit [geometry=--] {Lane-Keeping}{MAV-Link}
\umlinherit [geometry=-|, anchors = 300 and 115] {Lane-Keeping}{Egomotion}
\umlinherit [geometry=|- , anchors = -55 and 222] {Logging}{Network}
\umlinherit [geometry=|-|, anchors = 235 and 70] {MAV-Link}{Egomotion}
\umlinherit [geometry=-|, anchors = 180 and 270] {Network}{MAV-Link}
\umlinherit [geometry=-|] {PlatoonController}{Cruise-Control}
\umlinherit [geometry=|-, anchors = 240 and 25] {PlatoonController}{Logging}
\umlinherit [geometry=-|, anchors = 300 and 85] {PlatoonController}{Network}
\umlinherit [geometry=-|, anchors = 85 and 300] {Network}{PlatoonController}
\umlinherit [geometry=-|, anchors = 0 and 290] {Ultrasonic}{Environment}
\end{umlpackage}
\caption{Object Oriented Analysis}
\label{fig:ooa}
\end{figure}
\begin{landscape}
\begin{figure}[h]
\begin{center}
%\includegraphics[width=\textwidth]{SoftwareArchitektur} %photo
Phuc Tran Truong
committed
\includegraphics[scale=0.45]{sw_architektur} % some elements missing/ not recognizable
\end{center}
\caption{Softwarearchitektur}
\label{fig:sw-arch}
\end{figure}
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%uml-tikz stub TODO
\begin{comment}
\begin{tikzpicture}
\begin{umlpackage}{Softwarearchitektur}
%classes
\umlclass[scale = 0.5, xshift = 8cm]
{MAV-Link}
{}
{}
\umlclass[scale = 0.5, xshift = 8cm, yshift = -4cm]
{Lane-Keeping}
{}
{}
\umlclass[scale = 0.5, xshift = 8cm, yshift = -8cm]
{Kamera}
{}
{}
\umlclass[scale = 0.5, xshift = 8cm, yshift = -12cm]
{USS}
{USS-Daten}
{}
%network
\umlclass[scale = 0.5, xshift = -8cm]
{C2C}
{
IPD, PS
}
{
nach PC\\
nP, NULL\\
nP(FV)\\
nP(LV)\\
FV\\
LV
}
\umlclass[scale = 0.5, xshift = -4cm]
{PC2}
{
}
{
handle IPD aus
}
\umlclass[scale = 0.5]
{Logging}
{
}
{
}
\umlclass[scale = 0.5, yshift = -4cm]
{Egomotion}
{
$v_p = v_0 + v_p$\\
$d_0$
}
{
} (EgoMotion)
\umlclass[scale = 0.5, xshift = -6cm, yshift = -8cm]
{PlatoonController}
{
IPD, PS, $d_0$, PlatSt, $v_s$
}
{
noPlatoon:\\
-wantsPlatoon\\
- FV/LV\\
- C2C initialisieren\\
- IPD, PS bestimmen\\
- $v_s$ weiterreichen\\
- ACC fahren\\
FV:\\
- CACC fahren\\
- leaveMsg\\
LV:\\
- ACC fahren\\
- leaveMsg\\
- IPD/PS update ($v_{new}$ vs. $v_{PC}$)
}
%Stuff: Pub $v_{new}$, Notify, für CC: PlatoonStat, IPD, PS, $v_s$
\umlclass[scale = 0.5, yshift = -8cm]
{CruiseControl}
{
}
{
}
\umlclass[scale = 0.5, xshift = 4cm, yshift = -12cm]
{Environment}
{
$d_0, v_r$
}
{
}
%arrows
%\umlinherit [geometry=-| ,anchors= 0 and 250] {src}{dest}
\end{umlpackage}
\end{tikzpicture}
\end{comment}
\end{landscape}