Changed systemarchitecture by specifying what hardware parts are connected and...

Changed systemarchitecture by specifying what hardware parts are connected and summing up what STM and Odroid do

doc/architecture/Systemarchitektur.xml

-<mxfile userAgent="Mozilla/5.0 (Macintosh; Intel Mac OS X 10_13_1) AppleWebKit/604.3.5 (KHTML, like Gecko) Version/11.0.1 Safari/604.3.5" version="7.8.6" editor="www.draw.io" type="device"><diagram id="9f62706e-8f0e-7e16-4d66-530f6a245af1" name="Page-1">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</diagram></mxfile>
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doc/mainDocument/sections/architektur.tex

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 	\subsection{Systemarchitektur}
 	Abbildung \ref{fig:hardware-sys} zeigt welche Systemkomponenten in welcher Umgebung laufen und welche Kommunikationswege es zwischen den einzelnen Komponenten gibt. Zur Verf\"ugung steht uns ein Fahrzeug, welches ausger\"ustet ist mit einer Kamera, einem Ultraschallsensor, ein Motor, vier R\"ader, ein STM-Board und ein Odroid-Board.\\
 	Auf dem STM-Board laufen die Treiber f\"ur die direkte Steuerung des Motors und der R\"ader. Die gesamte Software des STM-Boards von Assystem geliefert und unser Team muss sich lediglich darum k\"ummern die entsprechenden Befehle vom Odroid-Board an das STM-Board zu schicken.\\
-	Auf dem Odroid-Board laufen die Module zum berechnen des Fahrverhaltens, sowie der Kommunikation mit anderen Fahrzeugen. Die Kamera und der Ultraschallsensor sind mit dem Odroid verbunden. Das Lanekeeping-Modul berechnet die Radstellung. Der Platoon-Controller k\"ummert sich um die Car2Car-Kommunikation. Das Cruise-Control-Modul berechnet die Geschwindigkeit. Die Environment bearbeitet die Kamera- und Sensordaten. Das Egomotion-Modell speichert alle berechneten Daten. Das Logging-Modul speichert alle aktuellen Daten. Weiterhin gibt es zwei Netzwerkschnittstellen, eins zur Kommunikation mit dem STM-Board und ein weiteres zur WLAN-Kommunikation. 
+	Auf dem Odroid-Board laufen die Module zum berechnen des Fahrverhaltens, sowie der Kommunikation mit dem STM-Board und anderen Fahrzeugen. Die Kamera und der Ultraschallsensor sind mit dem Odroid verbunden.
 	\\\\
 	Bis auf die einzelnen Module im Odroid, ist die Architektur so von Assystem vorgegeben, da sie die Software f\"ur das STM liefern und auch den Bau der Fahrzeuge leiten.
 	
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 	\subsection{ODROID}
 	Abbildung \ref{fig:ODROID-sys} zeigt welche Module auf dem Odroid laufen, welches Modul mit wem kommuniziert und welche Datenfl\"usse es gibt.
+
 	\begin{enumerate}[align=left]
 	\item[MAVLINK] -\\Die Kommunikationsschnittstelle zwischen dem Odroid und dem STM. Schickt L\"angsgeschwindigkeit vom Cruise Control an das STM. Schickt Lenkwinkel vom Lanekeeping an das STM. Bekommt vom STM die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs.
 	\item[Lanekeeping] -\\Berechnet die Lenkbefehle, damit das Fahrzeug die Spur beim fahren h\"alt. Braucht die Daten von der Kamera.