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@@ -53,7 +53,9 @@
 \tableofcontents
 
 \section{Projektbeschreibung}
-Das Projekt soll automatisches Kolonnenfahren für Modellautos realisieren.
+Das Projekt soll in Zusammenarbeit mit der Firma Assystem eine Fahrerassistenzfunktion für automatisiertes Kolonnenfahren entwickelt werden. Diese soll dann an Modellfahrzeugen erprobt werden.
+
+Die Konstruktion und der Aufbau der Modellautos (Hardware und Basis-Software) richtet sich nach Entwürfen des industriellen Partners. 
 
 \subsection{Organisation}
 Besagtes Projekt wird in drei Gruppen umgesetzt, welche hauptsächlich in 
@@ -89,14 +91,16 @@ Dabei werden verschiedene Ausbaustufen definiert.
 \subsection*{Minimale Zielvorstellung}\label{AS:min}
 \addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:min}}
 Die drei Fahrzeuge werden hintereinander auf einer Geraden an der Startlinie
-aufgestellt. Alle drei Fahrzeuge sind bereits Mitglieder derselben Kolonne.
+in einem fest vorgegebenen Kolonnenabstand aufgestellt. Alle drei Fahrzeuge sind 
+bereits Mitglieder derselben Kolonne.
 Das vorderste Fahrzeug ist bereits als Kolonnenführer (\gls{LV}) ausgewählt
-worden. Die Strecke ist eine gerade Linie und die Kolonnenmitglieder sind die 
+worden. Dabei kann jedes Fahrzeug so konfiguriert werden, dass es als Kolonnenführer 
+fungiert. Die Strecke ist eine gerade Linie und die Kolonnenmitglieder sind die 
 einzigen Fahrzeuge auf der Strecke.
 
 Der Operator platziert ein Hindernis irgendwo auf der Strecke und startet das 
 ganze Szenario durch ein Fernsteuerungssignal an den Kolonnenführer, der 
-daraufhin losfährt. Die die drei Fahrzeuge fangen an, als Kolonne zu fahren, 
+daraufhin losfährt. Die drei Fahrzeuge fangen an, als Kolonne zu fahren, 
 d.h. jedes Fahrzeug fährt in derselben Spur, in dieselbe Richtung und hält sich 
 an die vom \gls{LV} festgelegte Kolonnengeschwindigkeit (\gls{PS}) und den 
 Kolonnenabstand (\gls{IPD}).
@@ -104,7 +108,9 @@ Kolonnenabstand (\gls{IPD}).
 Wenn das Hindernis auf der Route erreicht wird, hält die ganze Kolonne an und 
 behält dabei die \gls{IPD} bei.
 Bei schweren Störungen, wie etwa Kommunikationsstörungen oder andere technische 
-Störungen, wird immer ein Emergency-Stop durchgeführt.\\[1.5ex]
+Störungen, wird immer ein Emergency-Stop durchgeführt.
+Es kommt in keinem Fall während der Fahrt oder beim Anhalten zu einem Auffahrunfall, 
+d.h., der Abstand der Fahrzeuge ist immer größer als Null.\\[1.5ex]
 \underline{Benötigte Use-Cases:}
 \begin{itemize}
 	\item \nameref{UC:showStatus}
@@ -115,13 +121,14 @@ Störungen, wird immer ein Emergency-Stop durchgeführt.\\[1.5ex]
 
 \subsection*{Ausbaustufe - Anfangsabstand und Kolonnenabstand sind unterschiedlich}\label{AS:setupDist}
 \addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:setupDist}}
-Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:min}, nur dass der Anfangsabstand und die \gls{IPD} unterschiedlich sind. Die Mitglieder der Kolonne müssen ihre Abstände untereinander so korrigieren, dass sie die festgelegte \gls{IPD} herstellen.\\[1.5ex]
+Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:min}, nur dass der Anfangsabstand und die \gls{IPD} unterschiedlich sind. Die \gls{IPD} wird vom Operator vor/während der Fahrt auf einen Wert zwischen 16 cm und 40 cm festgelegt. Die Mitglieder der Kolonne müssen ihre Abstände untereinander so korrigieren, dass sie die festgelegte \gls{IPD} herstellen.\\[1.5ex]
 \underline{Zusätzlich zu \nameref{AS:min} benötigte Use-Cases:}
 \begin{itemize}
   	\item keine
 \end{itemize}
 
 % IPD wird vom Operator während der Fahrt festgelegt oder davor??
+% zulässiger Wertebereich? Schlingloff meinte 2-20 cm, aber das ist mit den Ultraschallsensoren nicht realisierbar
 
 \subsection*{Ausbaustufe - \gls{IPD} verändert sich}\label{AS:changeDist}
 \addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:changeDist}}
@@ -188,10 +195,10 @@ Der Operator platziert das Hindernis, nachdem alle drei Fahrzeuge Teil der Kolon
 
 \subsection*{Ausbaustufe - Manuelle Geschwindigkeit}\label{AS:changeSpeed}
 \addcontentsline{toc}{subsection}{\nameref{AS:changeSpeed}}
-Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:asynStart}, doch der Operator kann die 
-Geschwindigkeit jedes Fahrzeugs einzeln bestimmen, solange sie nicht in Kolonne 
+Das gleiche Szenario wie \nameref{AS:asynStart}, doch der Operator kann mit einem Steuercomputer
+die Geschwindigkeit jedes Fahrzeugs einzeln bestimmen, solange sie nicht in Kolonne 
 fahren.
-Der Operator kann jedes Fahrzeug einzeln in die Kolonne bringen.
+Der Operator kann mit einem Steuercomputer jedes Fahrzeug einzeln in die Kolonne bringen.	% festgelegte Befehle?
 Wenn es in der Kolonne ist, reagiert es nicht mehr auf 
 Geschwindigkeitsänderungswünsche des Operators.
 \\[1.5ex]
@@ -212,7 +219,9 @@ Kolonne fährt dem \gls{LV} hinterher.
 
 % Was ist mit dem Hindernis?
 Bei schweren Störungen, wie etwa Kommunikationsstörungen oder andere technische 
-Störungen, wird immer ein Emergency-Stop durchgeführt.\\[1.5ex]
+Störungen, wird immer ein Emergency-Stop durchgeführt.
+Es kommt in keinem Fall während der Fahrt oder beim Anhalten zu einem Auffahrunfall, 
+d.h., der Abstand der Fahrzeuge ist immer größer als Null.\\[1.5ex]
 \underline{Benötigte Use-Cases:}
 \begin{itemize}
 	\item \nameref{UC:showStatus}
@@ -339,7 +348,7 @@ Weitere Informationen sind in Tabelle~\ref{tab:UC:createPlatoon} zu finden.
     \tabBody{\nameref{UC:createPlatoon}} \\ \hline
     
     \tabHead{Vorbed.} & 
-    \tabBody{Es existieren mindestens 2 Fahrzeuge, die bereit sind, eine Kolonne zu bilden} \\ \hline
+    \tabBody{Es existieren mindestens 2 Fahrzeuge, die eine Kolonne bilden wollen.} \\ \hline
     
     \tabHead{Nachbed.} & 
     \tabBody{Die Fahrzeuge kommunizieren miteinander und die Rollenverteilung hat statt gefunden.} \\ \hline
@@ -351,8 +360,8 @@ Weitere Informationen sind in Tabelle~\ref{tab:UC:createPlatoon} zu finden.
     \tabBody{\begin{enumerate}[leftmargin=*]
       \item Alle Fahrzeuge bekommen die Aufgabe sich zu einer Kolonne zusammenzuschließen.
       \item Die Kommunikation zwischen den Fahrzeugen wird aufgenommen.
-      \item Die Fahrzeuge nehmen selbständig eine Rollenverteilung vor.
-      \item Bestehende Kolonne kann mit \nameref{UC:showStatus} überprüft werden.
+      \item Die Fahrzeuge legen selbständig fest, welches der Fahrzeuge das \gls{LV} und welches das \gls{FV} wird.
+      \item Die nun erstellte Kolonne kann mit \nameref{UC:showStatus} überprüft werden.
     \end{enumerate}} \\ \hline
     
     \tabHead{für \gls{AS}} &
@@ -405,7 +414,7 @@ Weitere Informationen sind in Tabelle~\ref{tab:UC:runPlatoon} zu finden.
     \tabBody{\begin{enumerate}[leftmargin=*]
       \item \gls{LV} prüft seinen Abstand und relative Geschwindigkeit zu voraus befindlichen Objekten auf der Strecke.
       \item \gls{LV} legt neue Werte für die \gls{IPD} und den \gls{PS} fest.
-      \item Jedes \gls{FV} passt die Werte an.
+      \item Jedes \gls{FV} passt seinen Abstand zum voranfahrenden Fahrzeug durch Veränderung seiner Geschwindigkeit an die \gls{IPD} an und setzt dann schrittweise die vom \gls{LV} kommunizierte \gls{PS} um.
       \item Jedes \gls{FV} übermittelt die geänderten Werte.
       \item Jedes \gls{FV} hält die vorgegebenen Werte bis vom \gls{LV} neue Werte vorgegeben werden.
     \end{enumerate}} \\ \hline