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Protokoll-Treffen-Assystem.md 567 B

STM - VEHICE ECU

MAV-Link-Protokoll

  • 3 Structs:
    • Car-Control(timeStamp, Längstgeschwindigkeit, Lenkwinkel)
    • Requested-State: 2 Stück: Autonom, Manuell
    • Request STM-Values (Lenkwinkel, Motor)

RC

  • 2 Kanal Signalaufnahme: Gas, Lenkung

Schaltlogik

State = Manuell:

  • Normale Fehrnbedienung

State = Autonom:

  • Bremsfunktion, RC-Signal als prozentualer Einfluss
  • RC Gas durchdrücken => Odroid Geschw. * 0
  • RC Gas in neutral => Odroid Gschw. * 1