Zur Unterst\"utzung in der Entwicklung des Systems benutzen wir die Tools des Robot Operating System (ROS). ROS ist ein beliebtes Framework im Robotik-Bereich und ist durch das Messaging-System zwischen einzelnen ROS-Modulen auf Verteilbarkeit und Modularit\"at ausgerichtet. Weiterhin sind die Module, die uns Assystem liefert, bereits als ROS-Nodes implementiert. Daher ist es sinnvoll, dass wir selbst ROS benutzen, um so die Kompatibilit\"at mit Assystem zu gew\"ahren. ROS unterst\"utzt die Programmiersprachen Python und C++. Da unser System sehr zeitkritisch ist, haben wir uns entschieden, das gesamte System in C++ zu implementieren.
Zur Unterst\"utzung in der Entwicklung des Systems benutzen wir die Tools des Robot Operating System (ROS) in der Version Lunar Loggerhead. ROS ist ein beliebtes Framework im Robotik-Bereich und ist durch das Messaging-System zwischen einzelnen ROS-Modulen auf Verteilbarkeit und Modularit\"at ausgerichtet. Weiterhin sind die Module, die uns Assystem liefert, bereits als ROS-Nodes implementiert. Daher ist es sinnvoll, dass wir selbst ROS benutzen, um so die Kompatibilit\"at mit Assystem zu gew\"ahren. ROS unterst\"utzt die Programmiersprachen Python und C++. Da unser System sehr zeitkritisch ist, haben wir uns entschieden, das gesamte System in C++ zu implementieren. Auf dem Odroid l\"auft Ubuntu 16.04.
Anstatt ROS-Nodes zu nutzen, haben wir uns jedoch entschieden, auf Nodelets umzusteigen. Diese sind vom Konzept her ähnlich. ROS-Nodes kommunizieren untereinander \"uber TCP, was eventuell zu einem h\"oheren Zeitaufwand f\"uhrt. Im Gegensatz dazu kommunizieren Nodelets untereinander über shared pointer.
Anstatt ROS-Nodes zu nutzen, haben wir uns jedoch entschieden, auf Nodelets umzusteigen. Diese sind vom Konzept her ähnlich. ROS-Nodes kommunizieren untereinander \"uber TCP, was eventuell zu einem h\"oheren Zeitaufwand f\"uhrt. Im Gegensatz dazu kommunizieren Nodelets untereinander über shared pointer.
