Added inertia to the car-model

modules/CACC/CACC-Module-Test.py

@@ -52,7 +52,6 @@ class Car(object):
             v_n = None
 
             if not self.plattonPrev ==  None:
-                # Q1: Wie bekommen wir die Geschwindigkeit des vorrausfahrenden Fahrzeugs in der Realität?
                 v_v = self.plattonPrev.getSpeed() #* random.uniform(0.9, 1.1)    # bis zu 0.1 relative Abweichung auf die Geschwindigkeitsmessung
                 if self.checkInbound(d_c, IPD, 0.01*IPD):
                     if self.checkInbound (v_c, v_v, 0.01*v_v):
@@ -71,13 +70,8 @@ class Car(object):
                 else:
                     v_n = min((v_v * (d_c/IPD)**2), v_c*1.1)      #Der Exponent gibt an, wie schnell die Aenderung umgesetzt werden soll
 
-                # Q2: Was ist hier die Bedeutung der Geschwindigkeit?
-                # Wenn das Fahrzeug cSpeed auf 10000 setzt, fährt es dann im nächsten Simulationsschritt auch 10000?
-                # Das wäre ein bisschen unrealistisch.
-                # Ich glaube hier wurde auf die Bedeutung der Beschleunigung verzichtet.
-                # Vielleicht sollten wir hier cSpeed mit der Motorleistung ersetzen und diese zwischen 0.0 und 1.0 setzen können.
-                # Die Simulation bestimmt dann selber, wie sich das im nächsten Schritt auf die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ausübt.
-                self.cSpeed = v_n
+                inertia = 0.8
+                self.cSpeed = inertia * v_c + (1- inertia) * v_n
                 
                 self.cIPD = self.IPD * 0.01         #too low
                 if self.cIPD > self.cDist: