Abbildung \ref{fig:ODROID-sys} zeigt, welche Module auf dem ODROID laufen, welche Module miteinander kommunizieren und welche Datenfl\"usse es gibt.
Abbildung \ref{fig:ODROID-sys} zeigt, welche Module auf dem ODROID laufen, welche Module miteinander kommunizieren und welche Datenfl\"usse es gibt.
\begin{enumerate}[align=left]
\paragraph*{MAVLINK}
\item[MAVLINK] -\\Die Kommunikationsschnittstelle zwischen dem ODROID und dem STM. Schickt L\"angsgeschwindigkeit vom Cruise Control an das STM. Schickt Lenkwinkel vom Lanekeeping an das STM. Bekommt vom STM die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs.
Die Kommunikationsschnittstelle zwischen dem ODROID und dem STM. Schickt L\"angsgeschwindigkeit vom Cruise Control an das STM. Schickt Lenkwinkel vom Lanekeeping an das STM. Bekommt vom STM die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs.
\item[Lanekeeping] -\\Berechnet die Lenkbefehle, damit das Fahrzeug die Spur beim Fahren h\"alt. Braucht die Daten von der Kamera.
\paragraph*{Lanekeeping}
\item[Cruise Control] -\\Berechnet die zu fahrende Geschwindigkeit, um den Kolonnenabstand bzw. den Sicherheitsabstand zu halten.
Berechnet die Lenkbefehle, damit das Fahrzeug die Spur beim Fahren h\"alt. Braucht die Daten von der Kamera.
\item[Platoon Controller] -\\K\"ummert sich um die Verwaltung des Kolonnenstatus. Braucht die Car2Car Nachrichten des Netzwerks. Braucht den Abstand nach vorne vom Egomotion-Model.
\paragraph*{Cruise Control}
\item[Egomotion-Model] -\\Speichert die Daten, die das Environment Modul berechnet.
Berechnet die zu fahrende Geschwindigkeit, um den Kolonnenabstand bzw. den Sicherheitsabstand zu halten.
\item[Environment] -\\Berechnet den Abstand nach vorne. Braucht die Daten des Ultraschallsensors und der Kamera.
\paragraph*{Platoon Controller}
\item[Bildverarbeitung] -\\
K\"ummert sich um die Verwaltung des Kolonnenstatus. Braucht die Car2Car Nachrichten des Netzwerks. Braucht den Abstand nach vorne vom Egomotion-Model.
\item[Medianfilter] -\\
\paragraph*{Egomotion-Modell}
\item[Logging] -\\Speichert alle aktuellen Daten des Sensors, der Kamera, die Eigengeschwindigkeit, die berechnete L\"angsgeschwindigkeit, den berechneten Lenkwinkel und die Daten des Platoon Controllers.
Speichert die Daten, die das Environment Modul berechnet.
\item[Netzwerk] -\\K\"ummert sich um das Empfangen und das Versenden von Nachrichten \"uber ein WLAN.
\paragraph*{Environment}
\end{enumerate}
Berechnet den Abstand nach vorne. Braucht die Daten des Ultraschallsensors und der Kamera.
\paragraph*{Bildverarbeitung}
\paragraph*{Medianfilter}
\paragraph*{Logging}
Speichert alle aktuellen Daten des Sensors, der Kamera, die Eigengeschwindigkeit, die berechnete L\"angsgeschwindigkeit, den berechneten Lenkwinkel und die Daten des Platoon Controllers.
\paragraph*{Netzwerk}
K\"ummert sich um das Empfangen und das Versenden von Nachrichten \"uber ein WLAN.
