Zur Unterst\"utzung in der Entwicklung des Systems benutzen wir die Tools des Robot Operating System (ROS). ROS ist ein beliebtes Framework im Robotik-Bereich und ist durch das Messaging-System zwischen einzelnen ROS-Modulen auf Verteilbarkeit und Modularit\"at ausgerichtet. Weiterhin sind die Module, die Assystem uns liefert bereits als ROS-Nodes implementiert, wodurch es Sinn macht, dass wir selbst ROS benutzen, um so die Kompatibilit\"at mit Assystem zu gew\"ahren. Da ROS die Programmiersprachen Python und C++ unterst\"utzt, und unser System sehr zeitkritisch ist, haben wir uns entschieden das gesamte System in C++ zu implementieren.
Zur Unterst\"utzung in der Entwicklung des Systems benutzen wir die Tools des Robot Operating System (ROS). ROS ist ein beliebtes Framework im Robotik-Bereich und ist durch das Messaging-System zwischen einzelnen ROS-Modulen auf Verteilbarkeit und Modularit\"at ausgerichtet. Weiterhin sind die Module, die Assystem uns liefert bereits als ROS-Nodes implementiert, wodurch es Sinn macht, dass wir selbst ROS benutzen, um so die Kompatibilit\"at mit Assystem zu gew\"ahren. Da ROS die Programmiersprachen Python und C++ unterst\"utzt, und unser System sehr zeitkritisch ist, haben wir uns entschieden das gesamte System in C++ zu implementieren.\\
Das Lanekeeping wird bereits als ROS-Node von Assystem geliefert. Die Kamera und der Ultraschallsensor werden jeweils eigene ROS-Nodes, da sie nur damit besch\"aftigt sein werden, ihre Daten aufzunehmen und an ihr rostopic zu pushen. Das Environment Modul ist ein eigener ROS-Node, da es die hochfrequent kommenden Daten der Kamera und des Ultraschallsensors lesen und verarbeiten muss. Das MAVLINK Modul ist ein eigener ROS-Node, da dessen Aufgabe das Versenden und Empfangen von Nachrichten \"uber das MAVLINK Protokoll ist.
